执行结构包括真空框架、飞轮、电机、轴承和控制机构，控制机构对电机的转速和充液腔内的液体排放进行控制，飞轮充液腔内的液体通过轴向导管和径向导管注入和排空。本发明方法在航天器相互垂直的三轴上，分别安装了一个执行机构，各执行结构的飞轮对称轴与所在的坐标轴重合，根据动量矩定理得到三轴控制力矩与执行机构动量矩变化律的关系，根据当前飞轮的转速值与转速门限值的大小，调整飞轮充液腔中液体的充放，不断实时调整航天器的姿态控制力矩，使与期望姿态重合。本发明避免了执行机构要求航天器更多的空间和质量问题，实现了姿态稳定的力矩要求和精确姿态控制。